機（jī）電一（yī）體化綜合係統實訓裝置堆垛機係（xì）統實訓項目說明書

1、實訓目的
1）機電一體化綜（zōng）合係統實訓裝置,機電一體化綜合係統實訓設備使學員了解PLC的工作原（yuán）理及編程（chéng）方法（fǎ）
2）熟悉FR-D720變頻器參數的設置
3）掌握觸摸屏多窗口對觸摸屏的（de）監視與控製
4）機電一體化綜合係統實訓裝置,機電（diàn）一體化綜合係統實訓設備了解物流係統中物料分揀與分類的工作原理及控製方式
2、實訓器材
1、MYN-236C  實訓考核設備”          1    台
2、PC電腦                            1    台
3、RS-232編程（chéng）線                      1    條
4、觸摸（mō）屏編程線                           1     條（tiáo）
5、實驗迭插導線                          若幹   條
3、控製要求
堆垛機（jī）控製：
1)、係統所配（pèi）2台步進電機和匹配的驅動器進行高密度定位。絲杠進給量為6mm/轉。
2)、自（zì）動控製：觸摸“啟動”按鈕（niǔ），X軸和Y軸進行向前執行一段位移（yí），執行完成開始進行尋找零點位置，尋找零點完成，再（zài）執行（háng）到取料位置等待，如果取料位置檢測到有物料（liào），機（jī）械手伸出取料，伸出到位夾爪夾緊，Y軸電機開始升一段絕對位置，上升完（wán）成後機（jī）械手縮回，X軸和Y軸同時執行到相對的目標位置，到目標位置，機械手開始伸出，夾爪鬆開，放料完成，機械手縮回，X、Y再（zài）次執行到（dào）達取料位置（zhì），進行（háng）下一個放料執行動作開始。
4、設備（bèi）通電前檢（jiǎn）查
1）檢查三相電源指示（shì）燈工（gōng）作是否正常
設備由主控台供（gòng）電後，三相（xiàng）電源指示燈U、V、W對應的顏色黃、綠、紅，會點亮，檢測三個指示（shì）燈是否亮度正常，如果不正常，則會有缺相（xiàng）現（xiàn）象。
2）檢查設備係統狀況
a.傳輸帶上無物料和其（qí）他（tā）物（wù）品
b.操作麵板上無其他物品放置
c.電腦電源確保供電
3）檢（jiǎn）查氣閥是否開啟，氣壓是否正常

4） 檢查操作麵板上的開關情況
a.檢查急停開關是否（fǒu）複位，如果沒複位則順時針旋轉按鈕。
b.檢查鑰匙開關（guān）是否為圖所示方向，確保設（shè）備在“開放端（duān）口”狀態
c.檢查PLC、變（biàn）頻器、伺服的（de）電源開關是否處於關閉狀態

5）、設備通電
先按“啟動”按鈕，待聽到“當”的響聲後，再接通需要運行的設備電源，如PLC、變頻器或觸摸屏的電源。如果有異常發生，請及時按（àn）“停止”鍵切斷電源。
6）. 程序寫入
用（yòng）三菱公司（sī）編程軟件“GX Developer”對PLC進行編程，用（yòng）MCGS人機界麵製作軟件“MCGS”進行畫麵設計與組（zǔ）態編製。
a.啟（qǐ）動GX Developer軟件（jiàn），在打開裏選擇參考程序“倉儲（chǔ）”的（de）工程文件夾打開。
b.在菜單欄裏選擇“在線”選項卡，向下彈出菜單，選擇（zé）“PLC寫入”，在彈出的對（duì）話框中（zhōng）選擇需要寫入的程序“MAIN”，然後點（diǎn）擊“執行”按鈕。
c 用（yòng）“MCGS”寫入觸摸屏參考工程畫麵。啟動“MCGS”軟件，在彈出的對話（huà）框中選擇“MY-236C”文件後，打開
d．在參考程序打開後，選擇菜單欄中（zhōng）的“下載”→“跟MCGS的通訊（xùn）”，之後彈（dàn）出（chū）通訊的對話（huà）框，在對話框中選擇“工程下載（zǎi）就可以通訊（xùn）下載程序
7）係統運行
參考（kǎo）程序寫入與接線都完成後，進入係（xì）統運（yùn）行階段。先將（jiāng）PLC的運行開關調至RUN狀態。待觸摸屏畫麵啟動後，係統正式進入可操控狀（zhuàng）況。
a.進入（rù）觸摸屏歡迎畫麵後，進入操作主頁。在（zài）這個畫麵中（zhōng），可以（yǐ）監控（kòng）整條傳送帶的工作情況，如運行方向、轉速、物（wù）料槽設置（zhì）及現有情況（kuàng）等信息。還能（néng）夠通過調用其他窗口對傳送帶的參數進行設置和（hé）監控。
5、注意事項
機電一體化綜合係統實訓裝置,機電一體化綜合係統實訓（xùn）設備在控製堆垛機兩軸運動時請控製好輸出的脈衝頻率和脈衝量，以免引起機械故障和意外事故的發生。
6、I/O分配

輸入（rù）端
序號	功能	地址		序（xù）號	功能	地址
1	物（wù）料有無	X0		21
2	推料氣缸伸出	X1		22	皮（pí）帶末（mò）端物料檢測	X11
3	物（wù）料推出就位	X2		23	X軸右限位	X12
4	手臂左轉	X3		24	Y軸下限位	X13
5	手臂右轉	X4		25	倉儲氣缸伸出	X14
6	手臂縮回	X5		26	倉儲氣缸縮回	X15
7	手臂伸出	X6		27	倉促手抓（zhuā）夾緊	X16
8	手爪上升	X7		28	倉促手抓鬆開	X17
9	手爪下降	X10		29	倉儲位1A	X0
10	手（shǒu）爪夾緊	X11		30	倉儲位1B	X1
11	手爪（zhǎo）鬆開	X12		31	倉儲位1C	X2
12	金屬物料檢測	X13		32	倉儲位2A	X3
13	白色物料檢測	X14		33	倉儲位2B	X4
14	黑（hēi）色（sè）物料檢測	X15		34	倉儲位（wèi）2C	X5
15	金屬分揀氣缸伸出	X16		35	倉（cāng）儲位3A	X6
16	白（bái）色分揀氣缸伸出	X17		36	倉儲位3B	X7
17	黑色分揀氣缸伸出	X20		37	倉儲位3C	X10
18	物料計數	X21		38
19				39
20				40
輸出端
序號	功能	地址		序號	功能	地址
41	X軸PUL-	Y0		51	金屬推料電磁閥	Y12
42	Y軸PUL-	Y1		52	白色推料電磁閥	Y13
43	X軸方向	Y2		53	黑（hēi）色推（tuī）料電磁（cí）閥	Y14
44	Y軸方向	Y3		54	倉儲氣缸電磁閥（fá）	Y15
45	供料（liào）氣（qì）缸電磁閥（fá）	Y4		55	倉儲（chǔ）手爪夾緊	Y16
46	手臂右轉電磁閥	Y5		56	倉儲手抓放鬆	Y17
47	手臂伸縮電磁閥	Y6		57	報（bào）警燈（紅黃）	Y20
48	手爪（zhǎo）升降電磁閥	Y7		58	運行燈(綠)	Y21
49	機械手夾緊	Y10		59	變頻器STF	Y22
50	機械手鬆開	Y11		60	變頻器RL	Y23
中間繼電器
61	倉儲位1A	M50
62	倉儲位1B	M51
63	倉儲位1C	M52
64	倉儲位2A	M53
65	倉儲位2B	M54
66	倉儲位2C	M55
67	倉儲位3A	M56
68	倉儲位3B	M57
69	倉儲位3C	M58
70	供料顯示（shì）	M59
71	啟動	M130
72	停止	M140
73	清零	M150

7、設備（bèi）通電（diàn）
先按“啟動”按鈕，待聽到“當”的響聲後，再接通（tōng）需要運行的設備電源，如PLC、變頻（pín）器或觸摸屏的電源。如果有異常發生，請及時按“停止”鍵切斷電源。
係（xì）統停止
係（xì）統要停（tíng）止運行，先按主頁上的“停止（zhǐ）”按鈕，帶所有（yǒu）器件停（tíng）止工作後，在關閉PLC電源、變頻器電源、MCGS電源，最後按（àn）操作麵板上的“停止”按鈕切斷這套（tào）設備的電源。