機器人柔性製造實訓平（píng）台,機器（qì）人（rén）柔性製（zhì）造實訓設備,機（jī）器人（rén）柔性製造
2020-09-22 10:36一、機器人柔性製造實訓平台,機器人柔性製造實訓設備,機器人柔性製造實訓裝置概述（shù）
隨著科學（xué）技術的迅速發展，新產品不斷湧現（xiàn），產品的複雜程度也隨之增加，而（ér）產品的市場（chǎng）壽命日（rì）益縮短，更新（xīn）換代加速，中、小批量生產占（zhàn）有越來越重要的地位。麵臨這—新的局麵，必須大幅度提高製造柔性和生產效率，縮短生產（chǎn）周期，保證產品質量，降低能耗，從而降低生產成本，以獲得更（gèng）好的經濟效益。柔性（xìng）製造係統正是在這種形勢下應運而生的。
柔（róu）性製造係統是由數控加工設備、物（wù）料運儲（chǔ）裝置和計算機控製係統等組成的自動化製造係統。它包括多個柔性製造單元，能根據製造任務或生產環境的變化迅速進行調整，以適宜於多品種、中小批量生產。它（tā）通過（guò）簡單地（dì）改變軟件的方法（fǎ）能夠製造出多種零（líng）件中任何一種零件。
係統主（zhǔ）要由八個單元模塊組（zǔ）成：
（一）係統總控單元（yuán）；
（二）機器人單元；
（三）上下料搬運機器（qì）人單元；
（四）柔性製造加工單元（yuán）；
（五（wǔ））檢測與分類識別單元；
（六）自動化立體倉庫、碼垛機單元；
（七）自動化輸送線係統單元（yuán）；
（八）輔助功能單元。
所有模塊單（dān）元通過工業總線控製聯接。
本係統立（lì）足於真實零件的加工工藝，可以完成基於車削加工、銑（xǐ）削加工（gōng）的零件製造。同時（shí）通過該係統，學生可了解柔性製造係統的（de）基本（běn）組成和基本原理，為學生提供一個開放性的，創新性的和參與性的實驗（yàn）平台，讓（ràng）學生全（quán）麵掌握機電一體（tǐ）化技術的應用開發和集成技術，幫助學生從係統整體角度去認識係統（tǒng）各組成部分，從而掌握機電控製係（xì）統的組成、功能及控製原理。可以促進學生在機械設計、電氣自動化、自動控製、機器人技術（shù）、計算機技術、傳（chuán）感器技術等方麵的學習,並對電（diàn）機驅動（dòng）及控製技術、PLC控製係統的設計與應用、計算機網絡通信技術和現場總線技術（shù）、高級語言（yán）編程等（děng）技能得到實際的訓練（liàn），激發學生的學習興趣，使學生在機電係統的設計、裝配（pèi）、調試能力等方麵（miàn）均能得到綜合提高。該係統設（shè）計有漏電保護、短路保護、急停保護、限位（wèi）保護、隔離保護等多種保護功能（néng）。
二、機器人柔性製（zhì）造實訓（xùn）平台,機器人（rén）柔性製造實訓設備,機器人柔性製造實訓裝置係統特點
（一）高度集成
通過（guò）Profibus-DP工業現場總線及（jí）開發型組態軟件等網絡通訊技（jì）術將係統中的所有單機模塊設備進（jìn）行高度的集成（chéng）。與工（gōng）業現場（chǎng）形式完全相同。
（二）工業（yè）化、標準化、組合化
按工業級標準設計，全部軟、硬件按（àn）工業級標準選用或製造，並可全麵兼容（róng）標準工業級設備。各功能模塊既相對獨立，又可係統關聯。同時，也可根據後期零件加工的實際需求，組合擴展其他功能（néng）模（mó）塊。
（三）單元模塊化
係統中的單元設備（bèi）具有“聯機/單機”兩種操作模式。所有（yǒu）的單（dān）元設備（bèi）的軟硬件均可以脫離係統獨立操作，可用單機設備為平（píng）台，進行單項技術的研（yán）發，易擴展。既方便教學，又最大（dà）程度的（de）滿足了教師進行科研（yán）、學生進行創新的需要。
（四）機器人（rén）嵌入式係統控製
六自（zì）由度（dù）機器人等（děng）關鍵設備采用嵌入式係統控製。係統緊湊小巧，對實時（shí）和多任務有（yǒu）很強的支持能力，能完成多任務並且有較短的中斷響應時間。具有功能很強的存儲區保護功能，便於學生動手（shǒu）操作和係（xì）統維護。
（五）開（kāi）放性
開放（fàng）具有自（zì）主知識產權的軟件源代碼。此外，係統（tǒng）中以運動控製技術（shù）為主的單元裝備（bèi）需具有良好的硬件開放性，可以和工業上眾多裝備接口（kǒu），進行係統集成（chéng）。軟件係統采用開放式源代碼和通用軟件（jiàn）開發平台（MS VC++和（hé）Borland C++），用（yòng）戶（hù）可以進行深層次的軟件係（xì）統二次開發，以便於開（kāi）發出適合用戶（hù）需求的係統調度程序和單機運行程序（xù），很大程度上方便了老（lǎo）師和同學課題研（yán）究工作。
（六）網絡化視頻監控（選配）
係統提供網絡化視頻（pín）監控模塊，使操作者在操作係統的同（tóng）時，也可通過電腦屏幕實時觀（guān）看係統的實際運行狀況。同時對於有條件的學校，可將（jiāng）控製計算機與校園（yuán）網相連（lián）解，使更多的學生（shēng）和（hé）老師通過（guò）網絡觀看現場實（shí）驗過程，提高係統利用率，也可實現遠程教（jiāo）學。
（七）可（kě）擴展（zhǎn）性
係統軟、硬（yìng）件部分預留擴展（zhǎn）空間，用（yòng）戶可在原有係統基礎上增添設備模塊，並（bìng）可輕鬆（sōng）集成到係統中，為二次開發和擴展教學學科創造了極為有利條件。
（八）交互式圖形化操作界麵
係（xì）統控製（zhì）軟件采用WINDOWS操作係統，具有交互式和圖形化特點，操作（zuò）簡單易（yì）學，自動化程度高，使教師和學生在很短的（de）時間之內就可以掌握對係統的操作。
（九）豐富的狀態反饋功能
通（tōng）過計算機與各單元及傳感器的通訊，將係統（tǒng）中各環節的（de）狀態顯示在操作界（jiè）麵上，使操作者通過計算機隨時了解係統各環節的工況、狀態、運行數（shù）據，掌握係統運行狀態。
（十）完善的生產及物（wù）料存儲統計功能
根據（jù）現代柔（róu）性製造係（xì）統的特點及發（fā）展動向，不但在工作過程和原（yuán）理上仿真實際生產過（guò）程（chéng），而且開發了生產及物（wù）料存儲數（shù）據庫，根據係統的運行隨時記錄和分析生產過程和存儲數據。
（十一）完善的保護功能
該係統設計有漏（lòu）電保護、短路保護、急停保護、限位保（bǎo）護、隔離保護等多種保（bǎo）護（hù）功能（néng）。保證安全有效（xiào）的進行教學演示和授課。
三、機器（qì）人柔性製造實訓（xùn）平台,機（jī）器人柔性製造實訓設備,機器人柔性製造實訓裝置可開設的實驗內容
（一）柔性製造係統的認識實驗（yàn）
（二）機器人技術和應用（yòng）實驗
（三）傳感器技術的應用實驗
（四）Profibus-DP工業總線技術實驗
（五）視覺識別技術（shù）的應用實驗
（六）交（jiāo）流伺服、步進的電機應用實驗
（七）交流（liú）變頻技術的應用實驗
（九）多軸運動控製器實驗；
（十）氣動技（jì）術實驗；
（十一）數控加工（gōng）工藝技術實驗
（十二）計算機控製係統的（de）應用實驗
各單機運行模塊還可（kě）以開（kāi）設各相關專業技術實驗，將在下列模塊單元（yuán）中介紹。
四、機器人柔性製造（zào）實訓平台,機器人柔性（xìng）製造實訓設備,機（jī）器人柔性製造（zào）實訓裝置適用範圍
本係統包含多種學科專業知識，具有開放性、創新性、可操作性等特點，可用於各類中專、大專（zhuān）、本科和研究生的實驗教學和科研工（gōng）作。一般（bān）適用於以下專業的學生和（hé）老師：
電氣工程及其自動化；機（jī）械（xiè）設計製造及其自動化；機電一體化；機械電子工程；機械設計及理論；電子科學與技術；測控技術（shù）與儀器；計算機科學與技術；計算機應用技術
五、機器（qì）人柔性製造實訓（xùn）平台,機器人柔性（xìng）製（zhì）造實訓設備,機器人柔性製造實訓裝置柔性製造係統圖
5.1、本案例方案圖
圖5-1 係統（tǒng）效果圖（tú）標注
圖5-2 係（xì）統加工零件工程圖
5.2、公司關聯產品案例
圖5-3 教學型柔（róu）性製造係統（tǒng）效果圖
圖5-4 H型教學（xué）型柔性製造係統係統實物圖
圖5-5 汽車（chē）板簧自動化生產線效果圖
圖5-6自動搬磚機效果圖
六、機器（qì）人柔性製造實訓平台,機器人柔性製造實訓（xùn）設備,機（jī）器（qì）人柔性製（zhì）造實訓裝置柔性製造係統流程簡介（jiè）工件或毛坯由搬運機械（xiè）手從（cóng）自動化立體倉庫單元的毛（máo）坯庫中取出，送到自動化輸送係統單元（yuán）輸送線上。皮帶運輸機將工件或毛（máo）坯送至識別單元處停止，由識別單元對工（gōng）件進行識別分類。形狀識別結束（shù），工件向下運送至（zhì）輸送機的暫存區，再由機器人抓取（qǔ）工件，送入相應的柔性加工單元（加工中心或數控（kòng）車床（chuáng））進行加工。加工完成後，由上下料搬運機器人取出工件（jiàn），將工件放回（huí）到輸送線上。工件被運送到檢測與分類單元，對已（yǐ）加工的工件進行尺寸及位置偏（piān）差檢測。檢測結束，工件被運送到分揀單元（yuán），不（bú）合格的產品由氣推裝置送到廢品存放處（chù）。合格的產品將繼續傳送至自動化立體倉庫。根據係統數據，碼垛機將工（gōng）件從輸送機上取下並送（sòng）至自動化立體倉庫單元的成品庫，完成一個工作流程（chéng）。
七（qī）、機（jī）器人柔性製造實訓平台,機器人柔性製造實訓設備,機器人柔性製造實訓裝置係統單元介紹
7.1.自動化立體倉庫、碼垛機單元
7.1.1.設備組成
由優質鋼結構型材搭建的立體化倉庫,與（yǔ）四自由度碼垛機及光電（diàn）傳（chuán）感器組成，完（wán）成原料（liào）及成品件的取出和存放。並由傳感器完成庫存信息的發送。
7.1.2.公司（sī）產品案例
立體化（huà）倉庫技術指標
| 立（lì）體化（huà）倉庫 | 倉位尺寸 | 570mm×500mm×450mm（可根據需求定製數量） |
| 倉位數量 | 8列（liè）4層32個（gè）（可根據（jù）需求定製數量） | |
| 外形尺寸 | 6000mm×2000mm×2500mm |
四自由度碼垛機技術參數
| 機構形態 | 直角（jiǎo）坐標式 | |
| 自由度 | 4 | |
| 負（fù）載 | ≥50kg | |
| 每軸重（chóng）複（fù）定位精度 | 0.5mm | |
| 運動分辯率 | 0.2mm | |
| 動作範圍 | Ⅰ軸行程 | 6000mm |
| Ⅱ軸（zhóu）行程 | 2000mm | |
| Ⅲ軸行程 | 2500mm | |
| Ⅳ軸轉（zhuǎn）動 | -100°～ +100° | |
| 出入庫流量 | 25秒/個；（根據作業要（yào）求製（zhì）定） | |
| 最大速度 | 水（shuǐ）平運行速度0 - 240m/min (變頻（pín）調速)，起升（shēng）速度0-60m/min (變頻調速)； | |
| 本體重量 | 350kg | |
| 輸入電壓（yā） | AC220V50Hz | |
| 定位方式 | 光電認址，旋轉編碼 | |
| 控製（zhì）方式 | 二伺（sì）服電機二步進電機（jī） | |
| 運行模（mó）式 | 手動；半自（zì）動；單機自動；聯機自動 | |
| 安裝環境 | 溫度 | 0～+45oC |
| 濕度 | 20～80%不結露 | |
| 振動 | 0.5G以下 | |
| 其它 |
避免易燃、腐蝕性氣體、液體 勿濺水、油、粉塵等 勿接近電器噪聲源 |
|
7.1.4.本單（dān）元係統配置
| 序（xù）號 | 名稱 | 單位 | 數量 | 品牌或廠家 | 備注 |
| 1 | 原（yuán）料庫 | 個 | 1 | 上海红桃视频app（yù） | |
| 2 | 成品庫 | 個 | 1 | 上海红桃视频app | |
| 3 | 四自由度碼垛機 | 台 | 1 | 上海红桃视频app | |
| 4 | 對射開關 | 對 | 1 | 國產 | |
| 5 | PLC及擴展單元 | 套（tào） | 1 | 歐姆龍 | |
| 6 | 控製係（xì）統 | 套 | 1 | 上海红桃视频app |
一（yī）、PLC控製係統應用實驗
二、步進或（huò）伺（sì）服電機控製特性實驗；
三、計算機網絡通信技（jì）術；
四、VC、VB等高級語言編程。
五、位置控製、速度控製等實驗；
六、多軸運（yùn）動控製器實（shí）驗；
7.2.檢測與分類識別單元
7.2.1.組成及（jí）功能
由檢測識別有關傳感器以及處理軟件和其它設備（bèi）（支架、工作台等）能夠組成一（yī）個相對完整的檢測識別（bié）係統，硬件之間應匹（pǐ）配。處理軟件（jiàn）能快速識別用戶（hù）所規定工件的外形元素，所提供設備等同或優於參考型號產品的性（xìng）能。
7.2.3.本單元係統（tǒng）配（pèi）置
| 序號（hào） | 技術描述 | 單（dān）位 | 數量 |
| 1 | 檢測識別係統 | 套 | 2 |
| 2 | 計算機 | 台 | 1 |
| 3 | 檢測識（shí）別處理軟件 | 套 | 1 |
| 4 | 自動定位（wèi）阻擋裝置 | 套 | 2 |
| 5 | 對（duì）射開關 | 對 | 2 |
一、圖（tú）象識別係統的應用實驗（yàn）
二、計算機網絡通信技術
三、VC、VB等高級語（yǔ）言編程
四、位（wèi）置控製、速度控製等（děng）實驗
7.3.柔性製造加工單元
7.3.1.設（shè）備組成
柔性加工單元（yuán）加工以車削加工、銑削加工（gōng）為主的軸（zhóu）類零件、盤類零件。柔性加工單元自（zì）用校方原有的2台數控車（chē）床、1台數（shù）控銑床、1台加工中心，通（tōng）過選定的技術改造和布局設（shè）置，按照零件加工工藝過程要（yào）求，合（hé）理而已加（jiā）工設備的順序、位置，從而（ér）滿（mǎn）足標（biāo）書中提出的1-3個零件加工的要求。
7.3.2.本單元係統配置
| 序號 | 名（míng）稱 | 單位 | 數量 | 備注 |
| 1 | 數控加（jiā）工中心 | 台 | 1 | |
| 2 | 發那科6140車床 | 台 | 2 | |
| 3 | 發那科7140銑床 | 台 | 1 | |
| 4 | 控製係統 | 套 | 1 | |
| 5 | 配（pèi）套自動（dòng）氣動（dòng）夾具 | 套 | 4 |
一、機械製造工藝（yì）相關實驗；
二、數控加（jiā）工編程實驗；
三、計算機控製；
四、位置控製、速度（dù）控製等實驗；
五、工件夾持與控製實驗；
六、實際加工實驗；
七、通（tōng）訊、故障診斷維修實驗；
八（bā）、安裝接線、調試參數設（shè）置實驗。
7.4.機器人單（dān）元
7.4.1.設備組成
機器人單元由搬運機器（qì）人1台和2台加工上料機械手以（yǐ）及其他有關軟、硬件組成。
7.4.2.加工上料機器手技術參數
1、主體參數
| 項（xiàng）目 | 規格 | |
| 機器人型號 | ||
| 結構 | 關節型 | |
| 關節數 | 6 | |
| 驅動方式 | AC伺服方式 | |
| 最大動作範圍 | J1 | ±3.14rad(±180°) |
| J2 | -1.40~＋1.05 rad(-80°~＋60°) | |
| J3 | -2.33~＋2.62 rad(-133.4°~＋150°) | |
| J4 | ±3.66rad(±210°) | |
| J5 | ±2.18rad(±215°) | |
| J6 | ±3.66rad(±210°) | |
| 最（zuì）大速度 | J1 | 2.01rad/s(115°/s) |
| J2 | 1.83rad/s(105°/s) | |
| J3 | 1.97rad/s(113°/s) | |
| J4 | 3.66rad/s(210°/s) | |
| J5 | 3.05rad/s(175°/s) | |
| J6 | 5.41rad/s(310°/s) | |
| 可搬質量 | 手腕（wàn）部 | 10kg |
| 第1手臂上 | 5kg | |
| 手腕允許靜（jìng）負載荷扭矩 | J4 | 83N·m |
| J5 | 83N·m | |
| J6 | 44N·m | |
| 手腕允許最大慣性力矩 | J4 | 8kg·m2 |
| J5 | 8kg·m2 | |
| J6 | 4kg·m2 | |
| 最大工作半徑 | ≥800mm | |
| 位置重複精度（dù） | ±0.04mm | |
| 安裝方式 | 場麵安裝 | |
| 安置條件 | 周圍溫度：0~45° | |
| 周圍（wéi）濕度：20~80%RH | ||
| 安裝麵允（yǔn）許振（zhèn）動：0.5G（4.9m/s2）以下（xià） | ||
| 主體質量 | ≥100kg | |
2、安裝示意圖
控製硬件：多處理（lǐ）器係統
主流工業控製總線
主流CPU
板上集（jí）成低功耗（hào）NS GX1 200MHz 到300MHz 處理器無風扇；
外（wài）部總線頻（pín）率:33MHz, BGA 封（fēng）裝芯片組Chipset
NS GX1/CS5530A/W83977F-A 二（èr）級（jí）Cache 集成於GX1 處理器內係統存儲器System Memory
一條SODIMM 插槽最大可支持1G 內存
內存類型SDRAM ( 同步DRAM)
IDE 功能
一個EIDE 接口最多可接（jiē）兩個設備支持（chí）PIO 模式3/4 或Ultra DMA33 IDE 硬盤和ATAPI CD-ROM/DVD-ROM
USB 功能
兩個USB 接口符（fú）合USB 規格Rev. 1.0
Bioses
Award Bioses 即插即用
512M (2Mbit) flash 內存芯片
備份電源
控製軟件：主流品牌機器（qì）人操作係統
強大的主流品牌編程語言
通用的文（wén）本格式
軟件出廠預（yù）裝，並存於光碟
·電源： AC 200-230v三相
·環境溫度：5°C- 45°C
·最大濕（shī）度：95%
·防護等級：IP54
·操作麵板：控（kòng）製櫃上
·安全性：緊急停止，自動模式停止，測試模式停（tíng）止等
·輸入輸出：數字式直流24V輸入輸出板
7.4.4.可開設的實驗內容
一、機器（qì）人的應（yīng）用
二、計算機（jī）網絡通信技術應用與實驗；
三、計算（suàn）機控製係統的學習與實驗；
四、位置控製、速度（dù）控製等實驗；
五、機器人正運動學分析實驗；
六、機器人關節運動軌跡規劃實驗；
七、機器人的PTP（點到點）運動軌跡規劃實驗；
八、VC、VB等高級語言編（biān）程；
九、機器人在柔性係統中的應用實驗
7.4.5.本（běn）單元係統配置
| 序號 | 名稱 | 單位 | 數量 | 備（bèi）注 |
| 1 | 六自（zì）由度機器人(負載20KG) | 台 | 2 | |
| 2 | 搬運機械人 | 台 | 1 | 校方原有 |
| 4 | 六自由度機器（qì）人底座 | 台 | 2 | |
| 5 | 氣動自動定（dìng）位（wèi）裝置（zhì） | 套（tào） | 2 | |
| 6 | 對射開關 | 對 | 2 | |
| 7 | 嵌入式控製係統 | 套 | 1 |
7.5.1.設備組成
本輸送係（xì）統由皮帶輸送機和轉角輸送機組成O型輸送係統，框架采用鋁合金框（kuàng）架,其結構簡單、重量輕，安裝（zhuāng）、使用、維護方便。每條皮（pí）帶運輸機由鋁合金支架、皮帶、輥筒、電（diàn）機（jī）與（yǔ）減速器組成，並且輸送機上裝（zhuāng）有位置傳感器。轉角（jiǎo）輸送部（bù）分由直流（liú）電機+減速（sù）器（qì）驅動，所有輸送機速度（dù）可調，係統中要有一條變頻調速輸送線。
7.5.2.功能特點
本輸送係統由O型組成進行工件的輸送，鋁合金框架,其結構簡單、重量（liàng）輕，安裝、使用、維護方便。
7.5.3.公司產品案例
圖、皮帶輸送（sòng）機及附件
圖、
7.5.4.技術參數| 皮帶輸（shū）送機 | 有效工作寬度 | 300-400mm |
| 工作高度 | 750mm | |
| 有效區域 | 16米´6米 | |
| 運行速度 | 5m/min～10m/min | |
| 電機 | 1.5kw | |
| 承載能力 | 200kg | |
| 90度轉角輸送機 | 工作（zuò）高度 | 750mm |
| 旋轉角度 | 90度 |
7.7.5.本單元係統配置
| 序號 | 名稱 | 單位 | 數量 | 備注 |
| 1 | 皮（pí）帶輸送機（含電機（jī）、減速器（qì）、變頻（pín）器、支架等） | 套（tào） | 12套 |
4米:8套 3米:4套 |
| 2 | 90度轉角輸送機 | 台 | 2 | / |
| 3 | PLC及擴展單元 | 套 | 1 | / |
7.7.6.可開設的實驗內容
一、輸送機的應用與實驗；二、PLC編程實驗（yàn）
三、電機控製等有關實驗（yàn）
八、機器（qì）人柔性製造實訓平（píng）台,機器人柔（róu）性製造實訓設備,機器人柔性（xìng）製（zhì）造實訓（xùn）裝置工業總線控製係統
8.1.總線控製係統
係統總線控製係統由主控（kòng）計算機、工位計算機、嵌入式運動控製器、PLC等控製硬件組成。通過ProfiBus-DP總線同主控（kòng）計算（suàn）機控製中心做數（shù）據交換。
圖、控製係統組網圖
8.2.係統安全保護係統（tǒng）由於該係統（tǒng）中的轉動、移動、自動化的設（shè）備多，這對於建設一個國內先進的實驗室來說，係統的安全（quán）保護係統是非常重要的，係統中設計了多層次多重保護（hù）措施。
一、機械保護：對存在危險性機械，碼垛機、六自（zì）由的機器人等（děng）設置有機械碰撞強行停止運行的措施。
二（èr）、電氣停止保護：對存在危險性機械，設置有危險設置緊急電氣停止保護措施，如（rú）堆垛機上下限位、軌道起點（diǎn）、終點限位緊急電氣停止運行。
三、電氣減速運行保（bǎo）護：對運（yùn）動機械在（zài）上述危險位置前（qián）設置有緊急減速運行開關，以便使碼垛機、六自由度串聯機器人在危險位置就提（tí）前減速運行。
四、區域性安全保護：碼垛機、六自由度串聯機器人、六自由（yóu）度並聯機器人運行等區域，為避免產（chǎn）生危（wēi）險（xiǎn）後果，設置區域性報警、停止傳感器（qì）裝置，以便緊急停止運（yùn）行中的設備。
五、人工緊急停止：在現場管理人員附（fù）近設置人工緊急停（tíng）止按鈕，一（yī）旦出現不（bú）安（ān）全預（yù）兆，可按下“緊停”按鈕，緊急停止運行設備。
九、機器人柔性製造實訓（xùn）平台,機（jī）器人柔性製造實訓（xùn）設備,機器人柔性製造實訓裝置（zhì）控製軟件
9.1.控製軟件概（gài）述
軟件部分包括主控單元和各分（fèn）站控製單元，其中主控單元由（yóu）工業計算機及主控軟件（jiàn）組成，通（tōng）過ProfiBus-DP總（zǒng）線通訊采集各分站信息，並協調各（gè）個分站動作，同時實現人機交互界麵接受用戶控（kòng）製（zhì）和操作。
硬（yìng）件配（pèi）置：P4級計算機、內（nèi）存1G、19寸（cùn）純屏顯示器。
軟件運行平台：Windows NT4.0、Workstation 、Windows 2000、Windows XP。
軟件（jiàn）開發平台：Windows NT4.0、Workstation 、Visual C++ 6.0，Microsoft Access或SQL2000，組態王。
9.2.控製軟件功能
9.2.1.主控單元
係統提供可視化界麵，模塊內部（bù）負責實現工作流邏輯配置與時序控製，操作員在此可以操作係統的初始化、運行、停止工作，並開始整個物流係統的連續工作，同（tóng）時可以實時觀察到（dào）各個作業節點的工（gōng）作（zuò）狀況及（jí）工（gōng）件（jiàn）信息。
係統提供可視化界麵，操作員對各個倉庫的物料儲存狀態可以（yǐ）實時進行（háng）監（jiān）控。
係統提供可視化界麵，操作員可將物流係統分為若幹個作（zuò）業完成，其中分別包（bāo）括控製各（gè）個傳送帶裝置的運動、氣推裝置的（de）控製、立（lì）體倉庫碼垛機的控製、六自由度並聯加工中心的控製、數控車床控（kòng）製、六自由度搬運機器人的控（kòng）製、氣動分揀條碼檢測單元的控製以及電源開關的控製。
9.2.4.加工上料機器手控製
係統提供可視化界麵，操作員可以在此對加工上（shàng）料機（jī）器（qì）手進行運動控製，該模塊通過網絡通訊控製上下料搬運分站（zhàn）來實現動作。
係統提供可視化界麵，操作員可以在此對四自（zì）由度碼（mǎ）垛機進行運動控製，該（gāi）模塊通過網絡通訊控（kòng）製四（sì）自由度碼垛機實現（xiàn）各軸動作。
設（shè）定操作員的不同權限，不同權限可（kě）以（yǐ）做不同的事情，例如：係統管理員可以使用所有功能而普通操作員隻（zhī）可以使用其中（zhōng）一項或幾項功能。
9.2.7.係統狀態
係統提供可視化界麵，操作員可以實時（shí）監控各個設備的工作狀態。其中包括各（gè）個裝置是否正在運行，各個裝（zhuāng）置是否（fǒu）已經通電。物流係統中正在分揀的各（gè）個物料的（de）所在（zài）位置（zhì）。
整體結構圖
十、機器人柔性製造實訓平台,機器人柔性製（zhì）造（zào）實訓設備,機器人柔性製造實訓裝置其他配件說（shuō）明10.1.計（jì）算機
計算機技術參數：主流（liú）品牌計算機
處理器（qì）：英特爾奔騰D945雙核（hé）處理（lǐ）器（3.40GHZ，800MHZ前（qián）端總（zǒng）線，2×2MB二級緩存）；
操作係統：正版windows XP專業版；芯片組：英特爾P965 Express芯片組內存；DDR 512M；硬盤：80G；光驅：DVDRW；圖形：256MB PCI，顯示器：19′液晶顯示器。
10.2.可編程控製器（PLC：S7-200 CPU224）
1、一般（bān）性能
S7-200 CPU224的（de）一般性能如下表所示。
S7-200 CPU224一般性能表
| 電源電壓 | DC 24V，AC 100~230V |
| 電源電壓波動 | DC 20.4-28.8V，AC 84-264V（47-63Hz） |
| 環境溫度（dù）、濕度（dù） | 水平安裝0~550C，垂直安裝0~450C，5~95% |
| 大氣壓 | 860~1080hPa |
| 保護等（děng）級 | IP20到IEC529 |
| 輸出給傳感器的電壓 | DC 24V （20.4-28.8V） |
| 輸出給傳感器的電流 | 280mA，電子式短路保護（600mA） |
| 為擴展模塊提供的（de）輸出電流 | 660mA |
| 程序存儲器（qì） | 8K字節/典型值為2.6K條指令 |
| 數據存儲器 | 2.5K字 |
| 存儲器子模塊 | 1個可插入的存（cún）儲（chǔ）器子模（mó）塊 |
| 數據後備 |
整個BD1在EEPROM中無需維護 在RAM中（zhōng）當前的DB1標誌位（wèi）、定（dìng）時器、計數器等通過高能電容或電（diàn）池維持，後備時間190h（400C時120h），插入（rù）電池後備200天 |
| 編程語言 | LAD，FBD，STL |
| 程序結構 | 一個主（zhǔ）程序塊（可（kě）以包括子程序） |
| 程序執行 | 自由循環。中斷控製，定時（shí）控製（1~255ms） |
| 子（zǐ）程序級 | 8級 |
| 用戶程序保護 | 3級口令（lìng）保護 |
| 指令集 | 邏輯運算、應用功（gōng）能 |
| 位操作執行時間 | 0.37μs |
| 掃描時間監控 | 300ms（可重啟動） |
| 內部標誌位 | 256，可保（bǎo）持：EEPROM中0~112 |
| 計（jì）數（shù）器 | 0~256，可保持：256，6個高速計數器 |
| 定時（shí）器 |
可保持：256， 4個定時器，1ms~30s 16個定時（shí）器，10ms~5min 236個定時器，100ms~54min |
| 接口 | 一個RS485通信接口 |
| 可（kě）連（lián）接的（de）編程（chéng）器/PC | PG740P = 2 \* ROMAN II，PG760P = 2 \* ROMAN II，PC（AT） |
| 本機I/O |
數字量輸入：14，其（qí）中4個可用作硬（yìng）件中斷（duàn），14個用於高速功能（néng） 數字量輸出：10，其中2個可用作本機功能， 模擬電位器：2個 |
| 可連接的I/O |
數（shù）字量輸入/輸出：最多94/74 模擬量（liàng）輸入/輸出：最多（duō）28/7（或14） AS接口輸（shū）入/輸出：496 |
| 最多可接擴展模塊 | 7個 |
S7-200 CPU224的輸入特性如下表所示。
S7-200 CPU224輸（shū）入特性表
| 類型 | 源型或匯型 |
| 輸入電壓 | DC 24V，“1信號”：14-35A，“0信號”：0-5A， |
| 隔離 | 光（guāng）耦隔離，6點和（hé）8點 |
| 輸入（rù）電流 | “1信號”：最大4mA |
| 輸入延遲（額（é）定輸入電（diàn）壓） |
所有標準輸入：全部0.2-12.8ms（可調（diào）節） 中斷輸入：（I0.0-0.3）0.2-12.8ms（可調節） 高速（sù）計數（shù）器：（I0.0-0.5）最大30kHz |
S7-200 CPU224輸出特性如（rú）下表所示。
表：S7-200 CPU224的輸出特性（xìng）
| 類型 | 晶體管輸出（chū）型 | 繼電器輸出型 |
| 額（é）定負載電壓 | DC 24V（20.4-28.8V） |
DC 24V（4-30V） AC24-230V（20-250V） |
| 輸出電壓 | “1信號”：最（zuì）小DC 20V | L+/L- |
| 隔（gé）離 | 光耦隔離（lí），5點 | 繼電器隔離，3點和4點 |
| 最大輸出電（diàn）流 | “1信號（hào）”：0.75A | “1信號（hào）”：2A |
| 最小（xiǎo）輸出電（diàn）流 | “0信號”：10μsA | “0信號（hào）”：0mA |
| 輸出（chū）開關容量 |
阻性負載：0.75A 燈負載（zǎi）：5W |
阻性負載：2A 燈負載：DC30W，AC200W |
S7-200係列PLC是模塊式結構，可以通過配接各種擴展模（mó）塊來（lái）達到擴展功能、擴大控製能力的目的。目前S7-200主要有三大類擴展（zhǎn）模塊。
（1）輸（shū）入/輸出擴展模塊 S7-200 CPU上已經集成了一定數量的數字量I/O點，但如用戶需要多於CPU單元I/O點（diǎn）時，必須對（duì）係統（tǒng）做必要的擴（kuò）展。CPU221無I/O擴（kuò）展能力，CPU 222最多可連接2個擴展模塊（數字量或模擬量），而CPU224和CPU226最多（duō）可連接7個擴展模塊。
S7-200 PLC係列目前總共提供共（gòng）5大類擴（kuò）展模塊：數字（zì）量輸入擴展板EM221（8路擴展輸入）；數字量輸出擴展板EM222（8路擴（kuò）展輸出）；數字量輸入和輸出混合擴展板EM223（8I/O，16I/O，32I/O）；模擬量輸入擴展板EM231，每個EM231可擴（kuò）展3路模擬量輸入通（tōng）道，A/D轉換時間為25μs，12位；模擬量輸入和輸（shū）出混合擴展模板EM235，每（měi）個EM235可同時擴展3路模擬輸入和1路模（mó）擬量輸出通道（dào），其中（zhōng）A/D轉換時間為（wéi）25μs，D/A轉換時間]100μs，位數均為12位。
基本（běn）單元通（tōng）過其右側的擴展接口用總線連接器（插件）與擴展單元左側的擴展接口相連接（jiē）。擴展單元正常（cháng）工作（zuò）需要+5VDC工作電源，此電源由基本單元通過總線連接器（qì）提供，擴展單元的24VDC輸入點和（hé）輸出點電源，可由基本單元的24VDC電源供電，但要注意基本（běn）單元所提供的最大電流能力。
（2）熱電偶/熱電阻擴展模塊 熱電偶、熱電阻模塊（EM231）是為CPU222，CPU224，CPU226設計的，S7-200與多種熱電（diàn）偶、熱電阻的（de）連接備有隔離接口。用戶通過模塊上的DIP開關來選擇（zé）熱電（diàn）偶或熱電阻的類型，接線方式，測量單位和開路故障的方向。
（3）通訊擴展（zhǎn）模（mó）塊（kuài） 除了CPU集成通訊（xùn）口外，S7-200還可以通過通訊擴展模（mó）塊連接成更大（dà）的網絡。S7-200係列（liè）目前有兩（liǎng）種通訊擴展（zhǎn）模塊：PROFIBUS-DP擴展從站模塊（EM277）和AS-i接（jiē）口擴展模塊（CP243-2）。
S7-200係列PLC輸入/輸出擴展模塊的主要技術性能（néng）如下表所示。
表：S7-200係列PLC輸入/輸出擴（kuò）展模塊的主要技術性能
| 類（lèi）型（xíng） | 數字量擴展模塊 | 模擬量擴展模塊 | ||||
| 型號 | EM221 | EM222 | EM223 | EM231 | EM232 | EM235 |
| 輸入點 | 8 | 無 | 4/8/16 | 3 | 無 | 3 |
| 輸出點 | 無（wú） | 8 | 4/8/16 | 無 | 2 | 1 |
| 隔離組點數 | 8 | 2 | 4 | 無 | 無 | 無 |
| 輸入電壓 | DC24V | DC24V | ||||
| 輸出電壓 | DC24V或AC24-230V | DC24V或AC24-230V | ||||
| A/D轉換時間（jiān） | <250μs | <250μs | ||||
| 分辨率 |
12bit A/D轉換 |
電壓（yā）：12bit 電流：11bit |
12bit A/D轉換 |
|||
基本概述
產地: 亞太 品牌: 光控（kòng）豹 型號: HX-S121S1R2
套餐類型:官方標配 攝像（xiàng）頭類型:無攝像頭（tóu） 是否無線:有線 是否觸摸（mō）屏:觸摸屏 能效等級:一級 觸摸屏類型（xíng）: 電阻屏
附加功能:內（nèi）置音箱、升降、可壁（bì）掛 屏幕尺寸:12英寸
售後（hòu）服務:三包 是否寬屏:否 垂直可（kě）視角度:145°
黑白響應時間:5毫秒 灰階響應時間:5毫秒 點距:0.291mm 麵板類型:TFT 接口類型:DC 音（yīn）頻 COM/USB
平均亮度:350cd/m^2 分辨率:800x600 水平可視角度（dù）:145° 液晶屏種類:完美（měi）屏 屏幕比（bǐ）例:4:3 標稱對比度:450:1
屏幕類型:LED 是否（fǒu）自帶音箱（xiāng）:是（shì） 適用場景:工業
參數性能
| 顯示參數 | 整機參數 | ||
| 屏幕尺（chǐ）寸 | 10.4寸（cùn） | 整機型號（hào） | HX-S104S1R2 |
| 屏幕（mù）比例 | 4：3（正屏） | 供電（diàn）方式（shì） | 12V-4A（外（wài）置（zhì）：AC180-240V，50-60Hz） |
| 麵板類型（xíng） | 工控A+規屏 TFT | 最大功率 | 48W |
| 最佳分辨率 | 800*600 | 外觀顏色 | 黑色（sè） |
| 點距 | 0.264mm | 外殼材（cái）質 | 全金屬冷軋板 |
| 平均響應時間 | 5ms | 內置喇叭（bā） | 無 |
| 對比度 | 500：1 | 工作溫度/濕度 | 0-60度（20%-65%） |
| 顯示色彩 | 16.7M | 儲存溫度/濕度 | -10-60度（10%-75%） |
| 背光壽命 | 50000h | 語言菜單 | 簡體中文 |
| 平均亮度 | 300cd/m2 | 安裝（zhuāng）方式 | 可選 |
| 視（shì）角 | 75/75/75/75 | 節能保護 | 有（yǒu） |
| 觸摸參數 | 售後質保 | ||
| 觸（chù）摸（mō）類型 | 5線電阻屏單點觸摸（mō） | 接口類型 | DG（電源）,VGA+DVI（視頻）,USB（觸摸）等 |
| 感應力度 | 40g-250g | ||
| 觸摸次數 | ³3500萬次 | 支持係統 | Windows、androids |
| 表明硬度 | ³3H | 配件清單 | 電源適配器，VGA或DVI線，音頻線，觸摸驅動軟件（jiàn） |
| 觸摸方式 | 壓力感應 | ||
| 通訊接口 | USB或COM | ||
| 屏透光率 | ³90% | 保修時間 | 1年 |
| 屏分辨率（lǜ） | 2048*2048 | 保修方式 | 送修或（huò）寄修 |
1、係統占地麵積：≤6m×16m；
2、電源：三相五線：AC380V ，50Hz；電壓波動範圍±15%；單相：AC220V，50Hz；電壓波動（dòng）範圍±15%；
3、壓縮空氣運行壓力：0.4 -- 0.6MPa；
4、地坪載荷：³2T/M²；
5、房屋高度：³2.5 m；
6、毛坯或工件材（cái）料：鋼、有（yǒu）色金屬、工程塑料；
7、係統可同時（shí）滿足30-35名學生進行實驗；
8、係統各組成單元具有足夠的剛度，設備運行時不（bú）會產生幹擾（rǎo）正常教學的噪音。
9、工具櫃（guì）：2台 規格：長×寬×高：900×390×1800mm，采（cǎi）用0.6mm冷軋鋼板（bǎn），表麵經磷化處（chù）理後采用靜電噴塑工藝，中間有兩個抽屜，抽屜上（shàng）下空間各分為兩層，上麵為（wéi）玻璃櫃門，下麵為鋼質櫃門。
十二、提供的文檔資料
12.1 係統實驗指導書機械篇
我公司提供的實驗指（zhǐ）導（dǎo）書機械篇不僅提供了教學（xué）大（dà）綱供學院參考（kǎo），而且（qiě）從係統單元層麵上（shàng）詳細介紹了每個模塊單元組成基本設備的設計思（sī）想、設計過（guò）程、工藝方法（fǎ）、結構組成、計算方法、與實驗相配套的教學內容，並在介紹本係統設備基礎上擴展到工業相關設備的基本（běn）知識。在每一個模塊或者設備介紹下，指導書還（hái）留有實驗作業，讓學生充（chōng）分掌握所了解和學到的專業知識，並具有較強的動手能力。
12.2 係統實驗指導書控製篇
與機械篇（piān）構成一（yī）樣，係統的介紹了整體及模塊組成設備（bèi）的控製原理和方法，闡述了本係統中（zhōng）包含的電氣控製與（yǔ）單（dān）片機直（zhí）至工（gōng）業控製領域內大多數自動控製知（zhī）識。並在係統知識範（fàn）圍內預設了課程試（shì）驗作業，讓學生在本專業課程基礎（chǔ）上提高自己。並了（le）解（jiě）和掌（zhǎng）握工業（yè）現場所（suǒ）應用到（dào）的（de）基本知識（shí）。
12.3 係統軟件使用說明書
係統軟件使用（yòng）說明書著重與軟件安裝使用和注意（yì）事項。並介紹二次（cì）開發相關知識，以（yǐ）及係統軟件基礎（chǔ）上增（zēng）加功能的示例（lì）等。軟件說明書還包含單個模塊，比如（rú）串聯和並聯機器人（rén）單獨使用的軟件說明書，並配備完善的恢複功能，學（xué）生或者教師可在軟（ruǎn）件基礎上任意合理更改，最終都能恢複到初始狀態。
12.4 機器人（rén）使用說明（míng）書
為單（dān）個機器人使用（yòng）時的硬件與使用說明書。
12.5 機（jī）器人實驗指導（dǎo）書
為單個機器人進行教學實驗的指導材（cái）料，包括機器人機（jī）械係統與控製係統的介紹，以及機器人正、逆（nì）運動（dòng）學分析，還有插補運動、軌跡規劃（huá）、點到點運動、裝配、搬運等實驗過程介（jiè）紹。並具有一定的實（shí）驗格式。
12.6 電控布線圖（tú）與原理圖
12.7 軟（ruǎn）件動態鏈接庫與二次開發接口、部分源代碼
12.8 其他外購設備（數控車床與元器（qì）件等）說明書
