工業機器人機床上下料實訓平（píng）台,工業機器人機床（chuáng）上下料實訓裝（zhuāng）置,工

一、工（gōng）業機器人機床上下料實訓平（píng）台,工業機器人機床上下料實訓（xùn）裝置,工業機器人機床（chuáng）上下料實訓設備產品概述：
可作為大專院校、中（zhōng）高職（zhí）學生自動化專業、機電一體（tǐ）化專業、機器人專業、企業（yè）工程師進（jìn）行機器人、數控加（jiā）工、機器視覺檢測、材料（liào）出入倉庫進一體化組建工業（yè）4.0智能（néng）無人（rén）工廠（chǎng）培（péi）訓，提高階段綜合（hé）性（xìng）學習與（yǔ）訓練。

二、工業機器人機床上下料實訓平（píng）台,工業機（jī）器人機床（chuáng）上下料實訓裝置,工（gōng）業機器人機床上（shàng）下料實訓設備產品功能：
該套係統綜合性強：集工業6關節自由度機器人編程、機器視覺（jiào）編程、數控加工編程、傳感器、PLC、單片（piàn）機、通訊於（yú）一體（tǐ），將執（zhí）行機（jī）構、控製係（xì）統、驅動（dòng）係統、檢測係統及各專業學科有機結合；機器（qì）人負責數控機床的上下料工作（zuò）；當其中一（yī）台數控車床零件加工完畢後，自動取出（chū），由機器人送置數控銑床上加工下一道工序，由機器人抓（zhuā）取已加工完畢的零件到視覺檢驗（yàn）區，對加工（gōng）完整性進行視覺檢測，如果符合加工（gōng）要求的零件，機器人則取出保存到合（hé）格品暫存區，否則（zé），將保存到不合格品暫存區。學生在熟練掌握該係（xì）統的操作與編程以後，也可以對係統（tǒng）加工的（de）產品進行調整或對加工後的合格產品，通過編（biān）程（chéng）由機器人完成自動裝配等工序。
三、工業機器人機床（chuáng）上下料實訓平台,工業機器人機床上下料實訓裝（zhuāng）置（zhì）,工業機器人（rén）機（jī）床上下料實（shí）訓設備基本實訓項目
1、工業機器（qì）人實訓
2、數控技術實訓
3、機器人（rén）與機床通訊技術（shù）
4、機械結構訓練技術
5、氣動控製技能培訓
6、故障（zhàng）檢測技術技（jì）能培訓
7、傳感器技術及應用
8、PLC編程技術
9、機器視覺檢測技術
四、工（gōng）業機器人機床（chuáng）上下（xià）料實訓平（píng）台,工業（yè）機器人機床上下料實訓裝置（zhì）,工業機器（qì）人機床上下（xià）料實訓設備係統主要配置清單

序號	名稱	數量	型號
1	工業6軸高速機器人本體	1台	工作半徑0.9米; 工作半徑很重要決定了，機器人能否抓取（qǔ）到工件和放下工件的位置設（shè）計; 負載 5公斤; 重複定（dìng）位精度正負0.025mm; 每個關節的運動範（fàn）圍和速（sù）度: 關節運動範圍最大速度軸1旋轉 +170°to-170° 288°/s 軸2手臂（bì） +135°to -100° 240°/s 軸3手臂 +70°to -200° 300°/s 軸4手腕（wàn） +270°to -270° 400°/s 軸5彎曲 +130°~ -130° 400°/s 軸6翻轉 +400°~ -400° 600°/s
2	數控車削加工中心本體	1台	CK210-FM 詳細參數附（fù）後（hòu）
3	數控銑削加工中心本體	1台	XK200-FM 詳細參（cān）數附後
4	機器視（shì）覺檢測單元（yuán）	1套	由視覺相機、視覺（jiào）識（shí）別控製器、光圈、安裝（zhuāng）支架、連接電（diàn）纜等組成。控製器：機器視覺（jiào）Halcon HT-U500C機器（qì）視覺控製器；相機：500萬像素；光源：24V白（bái）色30度環形光源。
5	數控車床原料倉	1個	CS01
6	數控車床成品倉	1個	CS02
7	數控銑床原（yuán）料倉（cāng）	1個	XS01
8	數（shù）控銑床成品倉	1個	XS02
9	西門子PLC控製器	1個（gè）	6ES7 214-1HG31-0xB0
10	西門子PLC擴展IO模塊（kuài）	1個	6ES7 223-1PL30-0xB0
11	威綸通觸摸屏中控台	1個	MT8102IP
12	歐姆龍繼電器模組	2個	BMZ-R1
13	電子（zǐ）手脈	2個	HLI6
14	車削工業級（jí）數控係統	1套	科源980TB
15	銑削工（gōng）業級數控係統	1套	科源980MC數控係統
16	6軸機器人控製係統	1套（tào）	本體配套
17	機器人底坐	1個	XKF01
18	三（sān）爪氣動卡盤	1套	SMC
19	銑床自動夾（jiá）具	1套	SH01
20	機床自動門推拉係統	2套	KIFL3
21	SMC 平行機（jī）械手夾爪	1個	MHZL2
22	屏蔽電纜	3條
23	計算機	1台	CPU 係（xì）列：I7/ 內存容（róng）量：8G /硬盤容（róng）量（liàng）：1T /光驅類型：DVD-ROM / 顯卡芯片：2G / 音頻係統：集成 / （帶串（chuàn）口），配（pèi）置USB鼠標鍵（jiàn）盤套裝，顯（xiǎn）示器尺寸：25英寸液晶屏。
24	0.6帕空壓機	1台	靜音型；500W；
25	VR虛實一體仿真實訓軟件	1套（tào）	定製；詳細參數附後。

4.1、數控車床（chuáng）技術參數：

技術參數
主要性能特點	使用220伏電壓，全封閉加透明有機玻璃結構（gòu）、優質鑄鐵材料鑄造、采用高精度研磨滾珠絲杆；搭載科源（yuán）980TB工業麵板數控係統（tǒng）；執行國際通用標準G代碼（mǎ）編程，支持M代（dài）碼（mǎ）及（jí）S代碼，兼容FANUC，三菱G代碼和多種CAD/CAM軟（ruǎn）件（ MasterCAM、UG、CAXA等軟件編程等）；主要加工材料：鋼件、鐵件、銅、鋁合金、PVC塑料、有機玻璃等
精度	重複定位精度：0.02mm 定位精（jīng）度：0.03mm 係（xì）統分辨率：0.001mm
XZ軸行程	縱（zòng）向（X軸）：80 mm 橫向（Z軸）：250 mm
編程軟件	MasterCAM、UG、CAXA等
主軸轉速	100~2000 轉/分鍾 (數（shù）控係統（tǒng）G代碼控製轉（zhuǎn）速)
回轉直徑	210mm
夾持工（gōng）件直徑	1-60mm
主軸通孔	20mm
電動刀架（jià）工位	4工位
刀架角度/精度	360 °/0.005mm
冷卻係統	水冷
車螺紋功（gōng）能（néng）	有
主軸/尾軸孔錐度	莫氏3號/莫氏2號
電子手輪	4軸三檔（dàng）電子手輪
數控係統	科源 980TB工業麵板（bǎn）數控（kòng）係統
主軸功率	500W
使用電源	AC220V/50Hz
淨重（chóng）/毛重	180/200kg
外型尺寸	1000×700×580mm
包裝尺寸	1100×800×700mm
隨機配件	冷卻係統、電（diàn）子手（shǒu）輪、三爪卡盤鑰匙、呆頂尖、內六角扳手、油（yóu）壺、雙頭扳（bān）手（shǒu）、卡盤反爪、外（wài）圓端麵車（chē）刀、機床硬件說明書、數控係統編程說明（míng）書、數控係統操作說明書

4.2、數控銑床技術參（cān）數：

技術參數
主要性能特點	全封閉加透明有機玻璃結構、優質鑄鐵材料鑄（zhù）造、采（cǎi）用高精度研磨滾珠絲杆；搭載科源980MC係統；執行國際通用標準G代（dài）碼編程，支持（chí）M代碼及S代碼，兼容FANUC，三菱G代碼和（hé）多種CAD/CAM軟件（ MasterCAM、UG、CAXA等軟件編程等（děng））；主要（yào）加工材料：鐵、銅、鋁合金、PVC塑料、有機玻璃等
精（jīng）度（dù）	重複定位精度（dù）：0.02mm 定位（wèi）精（jīng）度：0.03mm 係統分辨率：0.001mm
XYZ軸行程	橫（héng）向（X軸）：210mm 縱向（xiàng）（Y軸）：95mm 垂直（Z軸）：200mm
編程軟（ruǎn）件	MasterCAM、UG、CAXA等
主軸轉速	100~3500 轉/分鍾 (數控係統G代碼控製轉速)
工作台尺寸	400×90mm
最大鑽孔直徑（jìng）	13mm
最大銑（xǐ）削直徑	16mm
T型槽尺寸/數量	12 mm/3
主軸錐（zhuī）度	MT3
電子手輪	4軸三檔電子手輪
數控係統	科源980MC數控係統
主軸（zhóu）功率	350W
使用電源	AC220V/50Hz
淨重/毛重	145/160kg
外型（xíng）尺寸	845×580×850mm
包裝尺（chǐ）寸	950×680×950mm
隨機（jī）配件	鑽夾頭1個、鑽夾頭鑰匙（shí）1把、鑽夾頭鎖緊螺杆1根、T型螺母1套、內六角扳手1套、雙頭扳手1套、油壺1個、鉤頭扳手2把、頂杆1根，保險絲1個、平口鉗1個、鑽頭1個、單頭扳手1把、說明書2套、機（jī）床LED照明燈、機床硬件說明書、數控係統編程說明書（shū）、數控係統操作說明書

4.3、VR虛實一體仿（fǎng）真實訓軟件：
虛擬現實技術是（shì）仿真技術的一個重要方（fāng）向，是仿真技術與計算機圖形學人機接口技術多媒體技術（shù）傳感技術網絡技術等多種（zhǒng）技（jì）術的集合，是一門富有挑戰性的交叉技術前沿學科和研究領域。虛擬現實技術(VR)主要包（bāo）括模擬環境、感知、自然技能和傳感設備等方麵（miàn）。模（mó）擬環境是由（yóu）計算（suàn）機生成的、實時動態的三維立體逼真（zhēn）圖像。VR編程虛實一體化實訓平台是基於真實設備1：1建模開發（fā）並且可以代替真實機構的一套供學生學（xué）習編程及接線的綜合性軟硬（yìng）件一體化係統。設備上所有的傳感器（qì）和執行機構都能在該（gāi）係統上真（zhēn）實的（de）以三維立體方式反映出來，與實物一模一樣。還包含（hán）了帶真（zhēn）實物（wù）理屬性（xìng）的物料和機構。軟件係統中的三維（wéi）機（jī）構及（jí）傳感器，通過數（shù）據采集輸（shū）出板卡往外引出接口。學生可以像控製真實機構（gòu）那樣對其接線和編程。接口輸（shū）入輸出定義完全開放（fàng），由學生（shēng）完全自主定義。虛擬仿真（zhēn）教學係統既能采用純虛擬環境的操作麵板（人機界麵）、控製（zhì）器、硬件設備、傳感器等，所有操作都在仿（fǎng）真係統中通過鼠標、鍵盤進行操作，又能采用真實的操作麵板（人機界麵）、真實的控製器的操作來控製虛擬仿真的硬件設備、傳感器等。以促進學生的全（quán）麵發展和適應社會需要為宗旨，以培養創新精神和實踐能力為核心，通過建（jiàn）設布局相對（duì）合理的國家級、省級和校級實（shí）驗教（jiāo）學（xué）示範中心體係，推動高等學校（xiào）實驗教學（xué）改革和實驗教（jiāo）學（xué）中心的建設與發展，實現高等教育人才培（péi）養水平的（de）整體提升。可以虛擬工業機器人、自動化加工柔性生產線等，通過對以上各工位的自（zì）動化機構建模、虛實一體編程，實現整個自動化（huà）過程的虛擬仿真（zhēn）控製。通過軟件係統的虛擬（nǐ）仿真調試，先對整個係統或某一工位進行熟悉和掌握，熟練掌握後再上真實的機構上（shàng）進行實驗，有效提高實驗效率、使真實設備得到充分利用，提高設備（bèi）經濟投入性價比，解決了設備少學員多難以開展（zhǎn）實驗實訓（xùn）的難題。
係統特點：
1、形象直觀：三維立體模型設計（jì），與真實機構一（yī）模一樣，可進行縮放、拖（tuō）動、旋轉、恢複視角等操作（zuò）。特殊部件進行（háng）了透（tòu）明處理、放大處（chù）理、可視化處理、慢動作處理等，相比實物機構更加形象直觀。
2、安全（quán）可（kě）靠：通過三維（wéi）仿真運行（háng），在完成與真實機構相同實驗的（de）同時，避免了如人（rén）身觸電安全事故、機械（xiè）運行時碰撞夾手等安全事（shì）故；沒有設備長時間運行造成的磨損、故障等；沒有（yǒu）學生誤操（cāo）作造成的設備損（sǔn）壞等；是（shì）一台永（yǒng）無故障、永無安全事故的實驗機構。
3、擴展性強：隻需通過（guò）軟件定義，不需作硬件升級，可（kě）根據學校的（de）需要擴（kuò）展其（qí）他實（shí）驗項目，不需增加硬件成本，不占用實驗室空間；並支持學校進行個性化功能定製。
4、★虛實完美結合：仿真軟件係統可（kě）硬件連接，可實現用實物示教器示教編程控製虛擬的（de）機械手及控製對像；也可以使用虛擬的示教器控製虛擬（nǐ）的機械手及控製對像；也可以使（shǐ）用虛擬的示教器控製（zhì）真實的機械手及控製對像，做到虛擬與現（xiàn）實（shí）的無縫對接。通過軟件模擬易於損壞的機構，模擬肉眼（yǎn）不方便觀察的現像，模擬具有安全事故風險的機構。解決了在純軟件實驗做完實（shí）驗後無（wú）法進行真實的調試，從沒（méi）接觸過任（rèn）硬件設備的虛幻感；同時又避免了純硬（yìng）件（jiàn）模（mó）擬實驗（yàn）現像的不直觀問題；避免了純硬件真實模型實驗機構成本高、易（yì）損壞、不直觀、存在安全事故等問題。做到了虛擬與（yǔ）現實的完美結合。
5、★身（shēn）臨其境，沉浸式體驗。佩戴上VR頭（tóu）盔則可以進入到三維虛擬場景中，觀看設備運行。可以對設備（bèi）操作（zuò），可（kě）以在場景中進行自由的行走觀看，從（cóng）各個角度觀看設備全方位的認識和了（le）解設備的機構和運作的原理。
6、★仿真軟件配置數據采（cǎi）集輸入輸出卡（kǎ），模擬真實機器（qì）人控製器（qì）的IO輸入（rù）輸出器（qì），可與（yǔ）外部真實硬（yìng）件PLC、單片機等實物相連，動手進（jìn）行實際的連線、編程、調試，保證實驗的真實性和體現感，鍛煉了學生的動手能力。
硬件參數：
1、采用微處理器AMR芯片設計，完成數據（jù）信號輸出、電平輸（shū）入、模擬量輸出、模擬量輸入、脈（mò）衝（chōng）輸出、脈衝輸入等信號。信號經光電隔離，有效防止幹（gàn）擾，可靠性好；
2、★輸（shū）出接口掛箱（xiāng）：鋁合（hé）金加塑（sù）料掛（guà）箱殼體（tǐ），美觀大方；鋁合金氧化（huà）麵板工藝，通過安全插座將輸入輸（shū）出接口線引出到麵板上（shàng），麵板上標記相應的端（duān）口（kǒu）號，方便學生自定義（yì）靈活接線、靈活實驗，同時設置了排線模式接（jiē）口，可通過排線接（jiē）口一次性將所（suǒ）有連線與CPU快速連接，縮短實驗時間；
3、★信（xìn）號輸出：30路，輸出（chū）電流>2A，光電隔離輸出（chū）；
4、★電平輸入信號采集：30路，檢測（cè）直（zhí）流24V輸入信（xìn）號；
5、★模擬量輸（shū）入：6路（lù）模擬量輸入采集，4-20ma/0-5V輸入采集；
6、★模擬量輸出：2路模擬量輸出，4-20ma/0-5V輸出；
7、★脈（mò）衝輸入：2路脈衝信號（hào）檢測，檢測範圍0-100KHZ,用於控製步進電機、伺服電機等；
8、★脈衝輸出：3路脈衝信號輸出（chū），輸出頻率範圍0-50KHZ,用於旋轉（zhuǎn）編碼器（qì）等設備的信號輸出；
9、通訊（xùn）方式（shì）：USB通訊；
10、帶（dài）軟件（jiàn）加密狗加密；
11、VR眼鏡參數（教師機配一台，學（xué）生機以後可選配）
.1顯示屏：2個3.5英寸3K AMOLED顯示屏
.2分辨率：雙眼：2880*1600 單眼：1440*1600視場角 110度
.3調節（jiē）功能：可調整鏡（jìng）頭距（jù）離（適配佩戴眼（yǎn）鏡用戶）、可調整瞳距、可調式耳機、可調式頭帶、刷新率（lǜ） 90Hz
.4兼容係統：支持使用 SteamVR 2.0 定位係統，將（jiāng）能同（tóng）時使用最高（gāo） 4 個 Base Station，活動空間翻倍擴展至 10 平方米。
.5功能特點：傳感器 SteamVR追蹤技術，G-sensor校正，gyroscope陀螺儀（yí），proximity距離感測器，瞳距感測器
.6藍牙功能：支持藍牙，音頻輸入：內置麥克風，Hi-Res Audio認證頭戴式設備（bèi），Hi-Res Audio認證耳機（可拆卸（xiè）式），支持高阻抗耳機糾錯，接口 USB3.0，Displayport1.2。
軟件參數：
1、虛擬自（zì）動化機構、機器人本體等真實本體外形外觀一致，按（àn）照1:1的比例設計。。可實現各個方位各個角度的不同姿（zī）態的運動。
2、支持虛擬控製器仿（fǎng）真運行，也支持真實控製器在（zài）線（xiàn）監視運（yùn）行。
3、支持遠程（chéng）操作機器人。單個關節移動（dòng），線性移動多種模式移動。
4、支持單點定位移動。左側原點，右側（cè）原點，正（zhèng）麵原（yuán）點定位移動。
5、支持機器人IO讀（dú）寫操作，可讀取機器人輸入輸出狀態。可寫入。
6、支持遠（yuǎn）程狀態監（jiān）控、關節（jiē）數據監控，可讀取機器人每個關節（jiē）的角度（dù）數據。也（yě）可（kě）讀取機器人當前的操作模式和電機狀態。
7、支持（chí）多種任務選擇，可自動（dòng）切換加工工件。可自動切換機器人抓手（shǒu）工具。
8、支持VR頭盔視野和操作者電腦界麵視野（yě）同時顯示。兩者（zhě）獨立互補影響。
9、支持VR頭盔場景的手柄（bǐng）交互，和電腦界（jiè）麵的鼠標交互。兩者獨（dú）立互補影響。
10、支持真實示教器編程，也可虛擬示教（jiāo）器編程。同樣實現虛擬（nǐ）三維本體運行。
11、可實現物體的抓取、釋放、搬運。且物體具有物（wù）理屬性，重力、彈力、摩擦力等。
12、支持手動操作，自動操作兩種模式。可調節運動速度（dù）。
13、支持場景自由（yóu）旋轉、放大、縮小（xiǎo）、移動。支（zhī）持（chí）正交、透視模式。支持複位示（shì）教。
14、支持機器人碰撞檢（jiǎn）測：關節碰撞檢測、工具碰撞檢測。當發生碰撞後，高亮紅色顯示碰撞物體，並立即切斷機器人電機起到保護作用。
15、支（zhī）持虛擬邊界保護，當運動範圍超出預設的範圍邊界時。預設的（de）邊（biān）界會高亮紅色顯示。並立即切斷機器人（rén）電（diàn）機起到保護作用。
16、支持連續碰撞保護，或者連續超出邊界（jiè）保護。支持複位操（cāo）作。
17、支持運動軌跡描繪，可以將機器人運動的軌跡實時記錄並生成三維軌跡線條。讓學生更直觀的分析查看機器人（rén）運動的（de）軌跡。支持複位軌跡。
18、支持三維示教點位，可以用虛擬示教器（qì）示教，也可用真（zhēn）實（shí）示教器示教。
19、支持實訓任務的擴展。增加實訓加工的工件和工具。
20、支持外部真實（shí）環境保護係統。可外接安全門，安全光柵。
21、支持機器人所有的相關指令，直線，圓弧，關節運（yùn）動等。
22、支持TCP示教，工件坐標係建立等。
23、真實控製器連接采用標準以太網方式連接。
24、支持添加外（wài）部傳感器。

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