工業機械手模型（xíng）,工業機械手（shǒu）實驗裝置,機械手模型(MY-19D)是為坐標式機械手，可完成機械手旋轉、手臂垂直上下移動、手臂水平移動，手爪（zhǎo）旋轉（zhuǎn）四個自由（yóu）度的位置精確控製；同時配置晶體管式可編程控製器，用於對整個機械手進行（háng）複雜的（de）位置控製（zhì）。通過在該實訓（xùn）裝置上的（de）實訓和操作，學生可熟（shú）練掌握PLC高級指令、傳感器、旋轉（zhuǎn）編碼器、氣動控製、步進電機、氣動手指、直流（liú）減速（sù）電機、精確（què）機械位置傳動等技術的綜合應（yīng）用。
二、技術指標：
1、電（diàn）源（yuán）輸入：AC 220V±10％ 50Hz
2、滾珠絲杠有效行（háng）程：400mm
3、外形尺寸：1300 mm×800mm×600mm
4、整機功率（lǜ）：≤1KW
三、實驗裝置結構及功能：
1、實訓裝置台架為鋁合金結構，實訓（xùn）考（kǎo）核裝置（zhì）PLC模塊的I/O 端子、各常用模塊與PLC的連接端子，均與安全插座連（lián）接，使用帶安全插頭（tóu）的導線進行電（diàn）路連接；各指（zhǐ）令開關、光電開（kāi）關、傳感器和指示元件的電路，則通過端子排進行連接（jiē）。插拔線連接電路與端子連接電路相（xiàng）結（jié）合，既保證學生基本技能的訓練（liàn）、形成和鞏固，又保證電（diàn）路連接的快（kuài）速、安全和可靠。
2、手動/自動（dòng）控製模式，針對硬件檢（jiǎn）測及程序校（xiào）驗。
3、開放的執行機構，可根據不同的控製方案編（biān）程，構成不同（tóng）的執行係統，適應不同層次的人員進行PLC學（xué）習（xí）和編程。也可（kě）作為課題設計或研究使用。
4、產品為開放式，整體機械構造清晰可見。
5、安全保護（hù）措施：實訓台桌麵采用高絕緣（yuán）、高強度、耐高（gāo）溫的高密度板。具有接地保護、漏電保（bǎo）護功能（néng），安全性符合相（xiàng）關（guān）的國標標準。采用高絕緣的安全型（xíng）插（chā）座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導線（xiàn）。
6、機械手的橫軸和豎軸的機械傳動采用高精密的滾珠絲杆，高精密的光杆導（dǎo）軌和直線軸承，配（pèi）以先進地機械設計、精密的機（jī）械加工及裝配，可使（shǐ）機械手臂非（fēi）常平穩地進行垂直和水平移動（dòng）和水平方向旋（xuán）轉及精確位置控製。
7、采用選進的步進電機作為橫軸和豎軸的動力源，可實現0.028度的細分，即每轉一圈需要12800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精度為0.0003125mm,步進電機的正常單步（bù）角度為（wéi）0.9，則（zé）手臂每步位（wèi）移精度為0.01mm。
8、機械手臂和機械手爪水平方向旋轉（zhuǎn）采用高級減速直流電機傳動，可（kě）實現旋轉方向的精確位置控製。
9、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置（zhì）高級電磁位置（zhì）開關及兩（liǎng）位（wèi）三通電磁閥，可實現快速準（zhǔn）確地抓取和（hé）放開動作。
10、采用晶體管式PLC可編程控製器作為控（kòng）製主機，配置傳感（gǎn）器，可實現PLC高級指（zhǐ）令編程、光電（diàn）傳感器的技（jì）術應用。
11、機械（xiè）手水平最大旋轉角度： 720度。
12、機械手爪采用高精度（dù）氣動（dòng）式手爪（zhǎo）、配置高級電磁位置開關及兩位三（sān）通電磁閥，可實（shí）現（xiàn）快速（sù）準確（què）地抓取和放開動（dòng）作。
四、部分實訓項目：
1、機械：裝置的機械（xiè）安裝與位置調整；
2、電氣：電器元（yuán）件的布線，執行電機的選用；
3、傳感器：微型光電開關（guān）的選擇與應用；
4、PLC：PLC控製（zhì）驅動器的編程及應用（yòng）。
5、送料機構控（kòng）製實驗（yàn）
6、十字機械手點動控製實驗
7、十字機械手三維精準定位實驗（yàn）
8、十字機械手取物體實驗
9、十字機（jī）械手放物（wù）體實驗
10、十字機械手單循環搬動物體實驗