主頁 > 技術文章（zhāng） > 機械手（shǒu）實驗（yàn）--PLC可編程控製器 2025-07-08

機械手實驗--PLC可編程控製器

一、實驗目的
用PLC完成機械手傳送工（gōng）件的過程（chéng）
二、實驗器材（cái）
1.可（kě）編程控製器實驗台1台
2.工（gōng）件傳送機構模塊（kuài）1塊
3.PC機（jī）或FX-20P-E(自備）1台
4.自鎖連接導線（xiàn）若幹

三、實驗原理與實驗步驟
1.工件傳送機構演示板結構如圖
2.用PLC完成機械手（shǒu）工件傳送過（guò）程
3.控製要求：
1)按下（xià）啟動按鈕，機械手（shǒu）下降到達限位開關（guān）S4時停止
2)機械爪夾緊工件KM吸（xī）合（hé），上升至限位開關S3停止
3)機械（xiè）臂右行至限位開關S2停止
4)機械手開始下降至限（xiàn）位開關S4時停止
5)機械爪鬆開KM失電
6)機械手上升至限位開關S3左行（háng），左行至限位開關S1停止
7)回到初（chū）始（shǐ）位置開始下一個工件的傳送
4.實驗步驟：
1)打開實驗台電源，編程器與PLC連接（jiē）
2)根據具體情況編製（zhì）輸入程序，並檢查是否正確
3)按圖接線，實驗台與工件傳送機構模塊，檢（jiǎn）查連（lián）線是否正確
4)啟動程（chéng）序（xù），觀察運行結（jié）果
四、設計程序清單
I/O地址分配

輸入地址（zhǐ）		輸出地址
S1	X0	左行	Y0
S2	X1	右行	Y1
S3	X2	上升	Y2
S4	X3	下（xià）降	Y3
啟動	X4	KM	Y4

指令表：

0 LD X004
1 ANI Y000
2 ANI Y001
3 ANI Y002
4 ANI Y003
5 ANI Y004
6 SET S1
8 STL S1

9 OUT Y003
10 LD X00311 SET S2
13 STL S2
14 SET Y004
15 OUT T1 K10
18 LD T1
19 OUT Y002

20 LD X002
21 AND T1
22 SET S3
24 STL S3
25 OUT Y001
26 LD X001
27 SET S4
29 STL S4

30 OUT Y003
31 LD X003
32 SET S5
34 STL S5
35 RST Y004
36 OUT T4 K30
39 LD T4
40 OUT Y002

41 LD X002
42 SET S6
44 STL S6
45 OUT Y000
46 LD X000
47 OUT S1
49 RET
50 END

梯形圖

接（jiē）線圖：

※FX係列的輸（shū）出繼電（diàn）器的公共端：FX2N－32MR為COM0～COM4;FX2N－48MR為（wéi）COM0～COM5;FX1N－60MR為COM0～COM7

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